Die Gründung der Pfarrei Benninghausen läßt sich in den schriftlichen Quellen ebenso wenig greifen wie ihre Geschichte vor 1240.
Die vor 1240 als Eigenkirche des Ritters Johann von Erwitte und seiner Ehefrau wurde mit der urkundlichen Übertragung 1240 den Zisterzienserinnen zur Nutzung übergeben, wobei die Pfarrechte erhalten blieben.
Der alte Wehrturm der sich bis heute erhalten hat stammt aus der ersten Hälfte des 12. Jahrhundert, dient heute noch als Glockenturm.
1240 Die Eigenkirche als Klosterkirche den Nonnen übergeben.
1350 Ein romanischer Neubau ersetzt die baufällig gewordene Kirche.
1514 Bau der jetzigen Kirche durch die Äbtissin Anna von Kettler unter Mithilfe der Gemeinde/Kosten 1000 Goldgulden.
1892 Anbau von Muttergotteskapelle und Sakristei.
1957 Beseitigung der Kriegsschäden: Erneuerung der Chorfenster, Ausmalung der Kirche und Einbau der Heizung.
1981 Archäologische Ausgrabungen Innenrenovierung und Erneuerung der Schiefereindeckung an Turm und Kirche.
Auf Grund der archäologischen Ergebnisse die zur Datierung der ersten Benninghauser Kirche hätten beitragen können, waren nicht möglich. Die Tatsache, „das die Kirche ursprünglich keinen Westturm hatte, für ihre Entsteung im 11.Jahrhundert,wenn nicht viel früher „,spricht. Wir dürfen also davon ausgehen, das ein Vorgängerbau der St. Martinus Kirche bereits vor dem 11.Jahrhundert bestand.
Die Gemeinde Benninghausen verfügt über eine lebendige Messdienergemeinschaft.